基本概念processing on the fly這是 EtherCAT 和普通以太網(wǎng)的本質(zhì)區(qū)別數(shù)據(jù)幀不需要在每個從站里被完整接收、處理、再轉(zhuǎn)發(fā)而是幀經(jīng)過從站硬件時被實時讀寫幀持續(xù)流動。WKCWorking Counter的主要功能在于提供一種方法來驗證從站是否已正確接收并處理了主站發(fā)送的數(shù)據(jù)。分布式時鐘同步主站第一次通信時會讀取所有從站的本地時鐘計算處傳播延時之后每個周期的通信幀里會攜帶一個基準從站的時鐘值其他從站根據(jù)這個值加上各自的傳播延時補償不斷微調(diào)自己的本地時鐘頻率和偏移最終讓所有從站的時鐘同步到亞微秒級。幀結(jié)構(gòu)在標準以太網(wǎng)幀0x88A4里嵌套若干個 EtherCAT 數(shù)據(jù)報。EtherType 的作用是告訴接收設(shè)備以太網(wǎng)幀 Payload 里面裝的是什么協(xié)議。例如EtherType Payload 中的協(xié)議0x0800 IPv40x0806 ARP0x88A4 EtherCAT尋址方式位置尋址按從站在鏈路上的物理位置編號常用于初始化階段掃描/配置邏輯尋址把所有從站的過程數(shù)據(jù)映射到一個統(tǒng)一的邏輯地址空間主站一次讀寫就能覆蓋所有從站這是周期性 PDO 通信實際用的方式。從站種類與實現(xiàn)方式ESC專用從站控制器芯片負責在物理層完成幀經(jīng)過時讀寫數(shù)據(jù)這個核心動作這部分是硬件自動完成的FMMU把邏輯地址映射到本地物理內(nèi)存SM管理 ESC 內(nèi)部緩沖區(qū)和應(yīng)用層 CPU 之間的數(shù)據(jù)交換、防止讀寫沖突網(wǎng)絡(luò)拓撲與熱插拔/冗余機制支持線型、樹型、星型混合拓撲熱插拔/熱連接允許在運行時插拔某個分支的從站主站通過配置可選從站組來支持這種動態(tài)拓撲不會因為某個分支缺失就讓整條總線報錯。