1. 為什么要在STM32上跑AI模型1.1 從“云端推理”到“邊緣推理”的轉(zhuǎn)變過(guò)去幾年做AI應(yīng)用的主流思路是把數(shù)據(jù)傳到云端服務(wù)器在GPU集群上跑推理再把結(jié)果返回到終端設(shè)備。這套模式在帶寬充足、延遲不敏感的場(chǎng)景下沒(méi)問(wèn)題但一旦落到工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)、消費(fèi)電子、車載設(shè)備這些領(lǐng)域麻煩就來(lái)了網(wǎng)絡(luò)不穩(wěn)定、數(shù)據(jù)隱私敏感、響應(yīng)延遲要求高、長(zhǎng)期流量成本壓不住。于是“邊緣AI”這個(gè)概念被反復(fù)提起而STM32作為嵌入式領(lǐng)域出貨量最大的MCU家族之一自然成了很多人嘗試部署輕量級(jí)AI模型的首選平臺(tái)。我最早接觸這個(gè)方向是因?yàn)橐粋€(gè)電機(jī)異常檢測(cè)的項(xiàng)目?？蛻粢笤诓宦?lián)網(wǎng)的前提下用振動(dòng)傳感器采集數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)判斷電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)。一開(kāi)始想用樹(shù)莓派但成本、功耗、供貨周期都不合適最后選了一顆STM32F407配合CUBE-AI把一個(gè)小型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)塞進(jìn)去整個(gè)方案BOM成本壓到了原來(lái)方案的三分之一。從那以后我陸續(xù)在STM32F4、F7、H7、L4、U5等多個(gè)系列上部署過(guò)模型踩了不少坑也總結(jié)了一些相對(duì)成熟的流程。這篇文章面向的是有一定STM32開(kāi)發(fā)基礎(chǔ)、想嘗試AI模型部署但不知道從哪下手的工程師。我會(huì)把整個(gè)流程拆開(kāi)從模型訓(xùn)練、格式轉(zhuǎn)換、量化、CUBE-AI集成到最終在板子上跑起來(lái)每一步都給出可復(fù)現(xiàn)的操作和參數(shù)說(shuō)明。10分鐘是理想情況下的時(shí)間前提是你已經(jīng)有一個(gè)訓(xùn)練好的模型和一塊能用的開(kāi)發(fā)板。1.2 STM32做AI推理的硬件底子不是所有STM32都能跑AI模型選型的時(shí)候要看幾個(gè)關(guān)鍵指標(biāo)。首先是Flash和RAM模型權(quán)重和中間激活值都要占空間一個(gè)幾十KB的模型在F103上基本沒(méi)戲但在F407或H743上就很輕松。其次是主頻和是否有FPU浮點(diǎn)運(yùn)算單元帶FPU的芯片做浮點(diǎn)推理速度會(huì)快很多比如F4系列有單精度FPUH7系列有雙精度FPU而F0、F1這些老型號(hào)沒(méi)有FPU跑浮點(diǎn)模型會(huì)非常吃力。再就是是否有DSP指令集Cortex-M4和M7都支持DSP擴(kuò)展做卷積、矩陣乘法這類操作時(shí)能明顯加速。下面這張表是我實(shí)際用過(guò)的幾款芯片在跑同一個(gè)關(guān)鍵詞識(shí)別模型時(shí)的表現(xiàn)模型輸入是40x10的MFCC特征輸出是12類關(guān)鍵詞量化到int8供你選型時(shí)參考芯片型號(hào)主頻FPUDSPFlash占用RAM占用單次推理耗時(shí)STM32F103C872MHz無(wú)無(wú)38KB12KB約420msSTM32F407VG168MHz單精度有36KB10KB約28msSTM32F767ZI216MHz雙精度有36KB10KB約18msSTM32H743ZI480MHz雙精度有36KB10KB約9msSTM32L4R5ZI120MHz單精度有36KB10KB約45ms從表里能看出來(lái)F103雖然能跑但420ms的延遲在很多實(shí)時(shí)場(chǎng)景下是不可接受的。F407是性價(jià)比拐點(diǎn)28ms已經(jīng)能滿足大部分中低速控制場(chǎng)景。H743適合對(duì)延遲要求苛刻的應(yīng)用比如音頻實(shí)時(shí)處理。L4系列主打低功耗適合電池供電的場(chǎng)合但速度會(huì)慢一些。注意上表中的Flash和RAM占用是CUBE-AI生成代碼后的實(shí)際編譯結(jié)果不同版本的CUBE-AI和不同的優(yōu)化等級(jí)會(huì)有差異建議以你實(shí)際工程編譯后的map文件為準(zhǔn)。2. 模型準(zhǔn)備從訓(xùn)練到ONNX2.1 模型選型與訓(xùn)練框架STM32上能跑的模型有幾個(gè)硬約束參數(shù)量不能太大一般控制在100KB以內(nèi)比較穩(wěn)妥輸入維度不能太高比如圖像輸入224x224x3對(duì)MCU來(lái)說(shuō)就太重了通常要降到32x32或48x48網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)要簡(jiǎn)單避免復(fù)雜的自定義算子因?yàn)镃UBE-AI對(duì)算子的支持是有限的。我常用的訓(xùn)練框架是TensorFlow/Keras和PyTorch。Keras的好處是API簡(jiǎn)潔導(dǎo)出ONNX或直接導(dǎo)出SavedModel都方便。PyTorch在學(xué)術(shù)界更流行導(dǎo)出ONNX的流程也很成熟。不管用哪個(gè)框架最終目標(biāo)都是得到一個(gè)ONNX格式的模型文件因?yàn)镃UBE-AI對(duì)ONNX的支持最完善。以一個(gè)簡(jiǎn)單的振動(dòng)分類模型為例輸入是三軸加速度計(jì)的256點(diǎn)采樣輸出是5種狀態(tài)正常、不平衡、松動(dòng)、軸承故障、齒輪故障。網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)用三層一維卷積加兩層全連接參數(shù)量控制在20KB左右。訓(xùn)練的時(shí)候要注意輸入數(shù)據(jù)要做歸一化把原始加速度值映射到[-1, 1]或[0, 1]區(qū)間這樣量化后的精度損失會(huì)小很多。2.2 導(dǎo)出ONNX的實(shí)操細(xì)節(jié)從PyTorch導(dǎo)出ONNX核心代碼就幾行import torch import torch.onnx # 假設(shè)model是你的網(wǎng)絡(luò)input是示例輸入 model.eval() dummy_input torch.randn(1, 3, 256) # batch1, 三軸, 256點(diǎn) torch.onnx.export( model, dummy_input, vibration_model.onnx, input_names[accel_input], output_names[state_output], opset_version11, dynamic_axesNone # MCU上batch固定為1不需要?jiǎng)討B(tài)軸 )這里有幾個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)。opset_version建議用11或12太新的版本CUBE-AI可能不支持太老的版本某些算子導(dǎo)出會(huì)有問(wèn)題。dynamic_axes一定要設(shè)為None或者不設(shè)置因?yàn)镸CU上batch size固定為1動(dòng)態(tài)軸會(huì)引入額外的復(fù)雜度。model.eval()必須調(diào)用否則BatchNorm和Dropout層的行為會(huì)和推理時(shí)不一致。導(dǎo)出完成后用onnxruntime驗(yàn)證一下模型是否能正常推理輸入輸出shape是否符合預(yù)期import onnxruntime as ort import numpy as np sess ort.InferenceSession(vibration_model.onnx) input_name sess.get_inputs()[0].name output_name sess.get_outputs()[0].name test_input np.random.randn(1, 3, 256).astype(np.float32) result sess.run([output_name], {input_name: test_input}) print(result[0].shape) # 應(yīng)該是(1, 5)如果這一步報(bào)錯(cuò)說(shuō)明ONNX模型本身有問(wèn)題先解決再往下走不要帶著問(wèn)題模型去跑CUBE-AI否則后面排查起來(lái)更麻煩。2.3 量化int8到底怎么選量化是MCU部署AI模型的關(guān)鍵步驟。STM32的CUBE-AI支持float32和int8兩種主要的數(shù)據(jù)類型。float32精度高但占用大、速度慢int8占用小、速度快但會(huì)有精度損失。實(shí)際項(xiàng)目中我?guī)缀蹩偸莾?yōu)先考慮int8只有在精度實(shí)在壓不住的情況下才退回float32。CUBE-AI的量化是訓(xùn)練后量化Post-Training Quantization不需要重新訓(xùn)練模型。它需要一個(gè)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)集通常從訓(xùn)練集里隨機(jī)抽100到500個(gè)樣本就夠了。校準(zhǔn)數(shù)據(jù)要覆蓋各種工況比如振動(dòng)模型里要包含正常和各種故障狀態(tài)的樣本否則量化后的模型在某些類別上會(huì)嚴(yán)重偏移。量化的核心參數(shù)是quantize選項(xiàng)在CUBE-AI的配置里可以選int8、float32或者int8_float32混合模式。混合模式是指部分層用int8部分層用float32適合那些對(duì)精度特別敏感的層。我一般先用純int8跑一遍看精度下降多少如果下降在2%以內(nèi)就接受超過(guò)5%就考慮混合模式或者調(diào)整網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。實(shí)操心得量化后的模型精度驗(yàn)證一定要用獨(dú)立的測(cè)試集不要用校準(zhǔn)集本身。我見(jiàn)過(guò)有人用校準(zhǔn)集驗(yàn)證精度看起來(lái)很好但實(shí)際部署后效果很差就是因?yàn)樾?zhǔn)集過(guò)擬合了。3. CUBE-AI集成從ONNX到C代碼3.1 STM32CubeMX和CUBE-AI的安裝配置CUBE-AI是ST官方推出的工具集成在STM32CubeMX里。如果你用的是STM32CubeIDE它也內(nèi)置了CUBE-AI插件。我習(xí)慣用CubeMX獨(dú)立版因?yàn)榘姹靖赂皶r(shí)而且可以單獨(dú)管理CUBE-AI的版本。安裝步驟大致是先裝STM32CubeMX然后在Help菜單里選Manage embedded software packages找到X-CUBE-AI這個(gè)包勾選你需要的版本。截至我寫(xiě)這篇文章的時(shí)候X-CUBE-AI已經(jīng)更新到8.x版本對(duì)ONNX的算子支持比早期版本好了很多。安裝完成后新建工程或者打開(kāi)已有工程在Middleware里就能看到X-CUBE-AI的選項(xiàng)。這里有個(gè)坑要注意CUBE-AI的版本和CubeMX的版本有對(duì)應(yīng)關(guān)系不是隨便組合都能用。比如CubeMX 6.8配CUBE-AI 8.0是穩(wěn)定的但配7.x可能會(huì)報(bào)錯(cuò)。建議直接用CubeMX推薦的默認(rèn)版本不要強(qiáng)行混搭。3.2 添加模型和配置參數(shù)在CubeMX里啟用X-CUBE-AI后界面會(huì)多出一個(gè)AI選項(xiàng)卡。點(diǎn)擊Add network選擇你導(dǎo)出的ONNX文件。CUBE-AI會(huì)自動(dòng)分析模型結(jié)構(gòu)顯示每一層的類型、輸入輸出shape、參數(shù)量等信息。這時(shí)候要重點(diǎn)看幾個(gè)地方第一有沒(méi)有不支持的算子。如果某個(gè)層顯示為紅色或者有警告說(shuō)明CUBE-AI不支持這個(gè)算子需要回到模型層面替換成支持的算子。常見(jiàn)的坑包括自定義的激活函數(shù)、非標(biāo)準(zhǔn)的池化方式、復(fù)雜的reshape操作等。第二輸入輸出的數(shù)據(jù)類型和shape。CUBE-AI默認(rèn)會(huì)把輸入設(shè)為float32如果你要用int8推理需要在配置里把輸入類型改成int8同時(shí)注意輸入數(shù)據(jù)的歸一化方式要和訓(xùn)練時(shí)一致。第三內(nèi)存分配。CUBE-AI會(huì)給出一個(gè)預(yù)估的Flash和RAM占用你可以調(diào)整memory pool的大小。如果RAM不夠可以嘗試開(kāi)啟use activation buffer選項(xiàng)讓中間激活值復(fù)用同一塊內(nèi)存代價(jià)是推理速度會(huì)稍微慢一點(diǎn)。配置完成后點(diǎn)擊Generate CodeCUBE-AI會(huì)在工程里生成一系列文件包括網(wǎng)絡(luò)權(quán)重、推理引擎、API接口等。生成的文件通常在Middlewares/ST/AI目錄下核心的API在ai_platform.h和app_x-cube-ai.h里。3.3 生成代碼的結(jié)構(gòu)解析CUBE-AI生成的代碼結(jié)構(gòu)比較清晰主要分三部分。第一部分是模型定義在network.c和network.h里包含了每一層的權(quán)重?cái)?shù)據(jù)和網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?。第二部分是推理引擎在ai_platform.c里負(fù)責(zé)調(diào)度各層的計(jì)算。第三部分是應(yīng)用接口在app_x-cube-ai.c里提供了初始化、推理、獲取結(jié)果的函數(shù)。關(guān)鍵API有三個(gè)// 初始化AI模型 ai_handle ai_model_init(void); // 執(zhí)行推理 ai_error ai_model_run(ai_handle handle, const ai_buffer* input, ai_buffer* output); // 獲取推理結(jié)果 ai_buffer* ai_model_get_output(ai_handle handle);實(shí)際使用的時(shí)候你需要在main函數(shù)里先調(diào)用初始化然后在主循環(huán)或定時(shí)器中斷里填充輸入buffer調(diào)用推理函數(shù)最后讀取輸出buffer。輸入buffer的填充要注意數(shù)據(jù)格式如果是int8量化模型輸入值要按量化參數(shù)縮放成int8整數(shù)。4. 在STM32上跑通第一個(gè)推理4.1 工程搭建與編譯假設(shè)你已經(jīng)用CubeMX生成了一個(gè)帶CUBE-AI的工程接下來(lái)要做的就是把工程導(dǎo)入到你的IDE里編譯。我用的是STM32CubeIDE因?yàn)樗敲赓M(fèi)的而且和CubeMX無(wú)縫集成。如果你習(xí)慣用Keil或IAR也可以但要注意CUBE-AI生成的代碼對(duì)編譯器的C標(biāo)準(zhǔn)有要求建議用C11或更高。編譯之前檢查幾個(gè)地方一是堆棧大小AI推理會(huì)用到比較大的?？臻g建議把主棧調(diào)到至少4KB堆調(diào)到至少8KB二是優(yōu)化等級(jí)建議用-O2或-O3-O0會(huì)讓推理速度慢好幾倍三是浮點(diǎn)ABI如果芯片有FPU要在編譯選項(xiàng)里開(kāi)啟hard float否則浮點(diǎn)運(yùn)算會(huì)用軟件模擬速度差一個(gè)數(shù)量級(jí)。編譯通過(guò)后先別急著跑推理用調(diào)試器看一下生成的模型信息。CUBE-AI提供了一個(gè)ai_model_info()函數(shù)可以打印出模型的輸入輸出shape、參數(shù)量、量化參數(shù)等。把這些信息和你在PC上驗(yàn)證的ONNX模型對(duì)比一下確認(rèn)一致后再往下走。4.2 輸入數(shù)據(jù)的預(yù)處理MCU上的輸入數(shù)據(jù)通常來(lái)自傳感器比如加速度計(jì)、麥克風(fēng)、攝像頭。這些原始數(shù)據(jù)不能直接喂給模型需要做預(yù)處理。以振動(dòng)模型為例加速度計(jì)輸出的是三軸16位整數(shù)要先轉(zhuǎn)成浮點(diǎn)再做歸一化最后按模型要求的shape排列。預(yù)處理這一步很容易出問(wèn)題。我遇到過(guò)好幾次推理結(jié)果完全不對(duì)最后發(fā)現(xiàn)是輸入數(shù)據(jù)的排列順序和訓(xùn)練時(shí)不一致。比如訓(xùn)練時(shí)數(shù)據(jù)是[通道][采樣點(diǎn)]的格式部署時(shí)不小心寫(xiě)成了[采樣點(diǎn)][通道]模型完全懵了。解決辦法是在PC上用同樣的預(yù)處理代碼跑一遍把結(jié)果和MCU上的結(jié)果對(duì)比確認(rèn)一致后再繼續(xù)。如果模型是int8量化的輸入數(shù)據(jù)還要做量化。CUBE-AI會(huì)給出輸入的scale和zero_point參數(shù)你需要按這個(gè)公式把浮點(diǎn)值轉(zhuǎn)成int8int8_value round(float_value / scale) zero_point這個(gè)計(jì)算可以在PC上預(yù)先算好也可以放在MCU上實(shí)時(shí)算。如果傳感器數(shù)據(jù)變化不快建議在MCU上實(shí)時(shí)算靈活性更好。4.3 推理執(zhí)行與結(jié)果解析推理函數(shù)的調(diào)用比較簡(jiǎn)單但有幾個(gè)細(xì)節(jié)要注意。第一輸入buffer和輸出buffer要用CUBE-AI提供的ai_buffer結(jié)構(gòu)體不要自己隨便定義數(shù)組。第二推理函數(shù)是阻塞的調(diào)用后會(huì)一直等到計(jì)算完成才返回所以在實(shí)時(shí)性要求高的場(chǎng)景下要考慮把推理放在低優(yōu)先級(jí)任務(wù)里或者用DMA加中斷的方式做數(shù)據(jù)搬運(yùn)。推理完成后輸出buffer里是量化后的int8值需要反量化回浮點(diǎn)才能得到有意義的分類概率。反量化公式是float_value (int8_value - zero_point) * scale如果是分類任務(wù)通常還要做softmax把輸出轉(zhuǎn)成概率。但注意CUBE-AI生成的模型如果最后一層是softmax輸出已經(jīng)是概率了不需要再做一次。如果不確定可以看模型結(jié)構(gòu)里最后一層的類型。避坑技巧第一次跑推理的時(shí)候建議先用一組已知結(jié)果的數(shù)據(jù)做驗(yàn)證。比如從測(cè)試集里拿一個(gè)樣本在PC上跑一遍記錄輸出然后在MCU上跑同樣的樣本對(duì)比兩者的輸出差異。如果差異在合理范圍內(nèi)比如最大絕對(duì)誤差小于0.05說(shuō)明部署成功。如果差異很大就要逐步排查是預(yù)處理、量化還是推理引擎的問(wèn)題。5. 性能優(yōu)化與內(nèi)存壓縮5.1 推理速度的優(yōu)化手段推理速度是MCU部署AI模型時(shí)最常被問(wèn)到的問(wèn)題。優(yōu)化手段分幾個(gè)層面。最直接的是提高主頻把芯片跑到最高頻率比如F407從168MHz超到180MHz雖然官方不推薦長(zhǎng)期超頻H743從480MHz跑到550MHz。但超頻有風(fēng)險(xiǎn)量產(chǎn)項(xiàng)目不建議。第二個(gè)層面是優(yōu)化模型結(jié)構(gòu)。減少層數(shù)、減小通道數(shù)、用深度可分離卷積替代標(biāo)準(zhǔn)卷積這些都能顯著降低計(jì)算量。我做過(guò)一個(gè)對(duì)比把標(biāo)準(zhǔn)卷積換成深度可分離卷積后參數(shù)量降到原來(lái)的三分之一推理速度提升了一倍多精度只掉了1.5%。第三個(gè)層面是用CUBE-AI的優(yōu)化選項(xiàng)。CUBE-AI在生成代碼時(shí)有幾個(gè)優(yōu)化等級(jí)比如balanced、time、ram。選time會(huì)生成更快的代碼但占用更多Flash選ram會(huì)壓縮內(nèi)存占用但速度慢一些。根據(jù)你的實(shí)際約束來(lái)選。第四個(gè)層面是用CMSIS-NN庫(kù)。CUBE-AI生成的代碼底層會(huì)調(diào)用CMSIS-NN的優(yōu)化函數(shù)但前提是你的芯片支持DSP指令集。如果芯片是Cortex-M4或M7確保在工程里啟用了CMSIS-NN否則會(huì)退回到普通的C實(shí)現(xiàn)速度差很多。5.2 內(nèi)存占用的壓縮策略內(nèi)存是另一個(gè)瓶頸。STM32F407有192KB RAM聽(tīng)起來(lái)不少但模型權(quán)重、中間激活值、輸入輸出buffer、再加上你的應(yīng)用程序很容易就超了。壓縮內(nèi)存的策略有幾個(gè)一是用int8量化權(quán)重和激活值都從4字節(jié)降到1字節(jié)直接省75%的內(nèi)存。二是開(kāi)啟activation buffer復(fù)用讓不同層的中間結(jié)果共用同一塊內(nèi)存CUBE-AI會(huì)自動(dòng)計(jì)算最優(yōu)的內(nèi)存復(fù)用方案。三是把模型權(quán)重放到外部Flash運(yùn)行時(shí)按需加載但這會(huì)增加推理延遲適合對(duì)速度不敏感的場(chǎng)景。還有一個(gè)容易被忽略的點(diǎn)是堆棧大小。AI推理的調(diào)用?？赡芎苌钐貏e是層數(shù)多的模型。如果棧太小會(huì)出現(xiàn)莫名其妙的hard fault。我一般會(huì)把主棧設(shè)成8KB堆設(shè)成16KB然后根據(jù)實(shí)際使用情況調(diào)整。5.3 精度與速度的權(quán)衡精度和速度永遠(yuǎn)是一對(duì)矛盾。我的經(jīng)驗(yàn)是先確定你能接受的最低精度然后在這個(gè)約束下盡量?jī)?yōu)化速度。比如振動(dòng)分類模型如果客戶要求準(zhǔn)確率不低于95%那量化后的模型必須達(dá)到這個(gè)線達(dá)不到就退回float32或者調(diào)整網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。量化精度損失主要來(lái)自兩個(gè)方面權(quán)重的不均勻分布和激活值的動(dòng)態(tài)范圍。如果某一層的權(quán)重集中在很小的范圍內(nèi)量化后很多值會(huì)變成0信息就丟了。解決辦法是在訓(xùn)練時(shí)加入量化感知訓(xùn)練QAT讓模型提前適應(yīng)量化誤差。不過(guò)QAT需要重新訓(xùn)練流程更復(fù)雜適合對(duì)精度要求極高的場(chǎng)景。6. 常見(jiàn)問(wèn)題與排查實(shí)錄6.1 推理結(jié)果完全不對(duì)這是最常見(jiàn)的問(wèn)題原因通常有幾個(gè)。第一輸入數(shù)據(jù)格式不對(duì)比如通道順序、歸一化方式、量化參數(shù)和訓(xùn)練時(shí)不一致。第二模型導(dǎo)出ONNX時(shí)出了問(wèn)題比如opset版本不匹配、某些層被錯(cuò)誤簡(jiǎn)化。第三CUBE-AI版本和模型不兼容某些算子被錯(cuò)誤處理。排查方法是從PC端開(kāi)始逐級(jí)對(duì)比。先在PC上用ONNX Runtime跑一遍記錄輸出。然后在PC上用CUBE-AI的模擬器跑一遍CUBE-AI提供了PC端的驗(yàn)證工具對(duì)比輸出。如果這兩步一致說(shuō)明模型和CUBE-AI都沒(méi)問(wèn)題問(wèn)題出在MCU端的預(yù)處理或數(shù)據(jù)搬運(yùn)。如果這兩步不一致說(shuō)明ONNX導(dǎo)出或CUBE-AI配置有問(wèn)題。6.2 編譯報(bào)錯(cuò)和鏈接錯(cuò)誤CUBE-AI生成的代碼對(duì)編譯器和鏈接器有一些要求。常見(jiàn)的報(bào)錯(cuò)包括找不到ai_platform.h說(shuō)明頭文件路徑?jīng)]加對(duì)undefined reference to ai_model_init說(shuō)明生成的源文件沒(méi)加入編譯region RAM overflowed說(shuō)明內(nèi)存不夠需要調(diào)整鏈接腳本或壓縮模型。鏈接腳本的問(wèn)題在STM32上很常見(jiàn)特別是用CubeMX生成的工程默認(rèn)的鏈接腳本可能沒(méi)有給AI模型留足夠的空間。你需要手動(dòng)修改.ld文件把AI相關(guān)的段放到合適的位置。如果用的是H7系列還要注意DTCM、AXI SRAM、SRAM1/2/3的分配不同內(nèi)存區(qū)域的訪問(wèn)速度不一樣把權(quán)重放在AXI SRAM、激活值放在DTCM通常是最優(yōu)的。6.3 推理速度比預(yù)期慢如果推理速度比預(yù)期慢很多先檢查編譯優(yōu)化等級(jí)。我見(jiàn)過(guò)有人用-O0編譯推理耗時(shí)是-O2的5倍。然后檢查FPU是否啟用沒(méi)有FPU的話浮點(diǎn)運(yùn)算會(huì)慢得離譜。再檢查CMSIS-NN是否啟用沒(méi)有DSP指令集加速的話卷積運(yùn)算會(huì)慢很多。還有一個(gè)隱藏的坑是中斷干擾。如果推理過(guò)程中頻繁被高優(yōu)先級(jí)中斷打斷實(shí)際耗時(shí)會(huì)被拉長(zhǎng)。解決辦法是把推理放在臨界區(qū)里或者用DMA把數(shù)據(jù)搬運(yùn)和推理并行起來(lái)。6.4 常見(jiàn)問(wèn)題速查表現(xiàn)象可能原因排查方法解決方案推理結(jié)果全為同一類輸入數(shù)據(jù)未歸一化或量化參數(shù)錯(cuò)誤對(duì)比PC和MCU的輸入buffer檢查歸一化和量化公式編譯報(bào)錯(cuò)找不到AI頭文件頭文件路徑未添加查看編譯輸出在IDE里添加Middlewares/ST/AI路徑鏈接報(bào)錯(cuò)RAM溢出模型太大或堆棧設(shè)置過(guò)小查看map文件壓縮模型或調(diào)整鏈接腳本推理速度極慢優(yōu)化等級(jí)為-O0或FPU未啟用查看編譯選項(xiàng)改為-O2并啟用hard float運(yùn)行中hard fault棧溢出或內(nèi)存越界用調(diào)試器查看fault寄存器增大?？臻g檢查buffer大小量化后精度驟降校準(zhǔn)集不具代表性用測(cè)試集驗(yàn)證更換校準(zhǔn)集或改用混合量化最后分享一個(gè)我踩過(guò)的坑有一次模型在F407上跑得好好的換到F103上就完全不對(duì)。排查了半天發(fā)現(xiàn)是F103沒(méi)有FPUCUBE-AI生成的代碼默認(rèn)用浮點(diǎn)在F103上浮點(diǎn)運(yùn)算被軟件模擬不僅慢而且某些中間結(jié)果因?yàn)榫葐?wèn)題出現(xiàn)了溢出。解決辦法是在CUBE-AI配置里把數(shù)據(jù)類型改成純int8避免任何浮點(diǎn)運(yùn)算。所以換芯片的時(shí)候一定要重新檢查CUBE-AI的配置不要直接復(fù)制工程。