點(diǎn)動(dòng)松開(kāi)寫(xiě) 60407CiA402 里停車(chē)有三種寫(xiě)法只有一種還出力矩程序只有兩行看著挑不出毛病。問(wèn)題就出在這兩行太短了垂直軸點(diǎn)動(dòng)程序是這樣寫(xiě)的按下6040h 寫(xiě) 15松開(kāi)6040h 寫(xiě) 7往上往下都一樣60FF 一直掛著設(shè)定速度不動(dòng)這兩行看著很規(guī)矩而且在水平軸上先跑過(guò)效果挺好按下就走松開(kāi)就停停得住也不沖。于是原樣搬到了垂直軸。搬到垂直軸松開(kāi)就往下溜。 15 和 7 之間只差一個(gè) bit而那個(gè) bit 決定的不是動(dòng)不動(dòng)是還出不出力矩。松手那一刻你要的是停止運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器收到的是退出運(yùn)行。在水平軸上這兩件事看不出區(qū)別搬到垂直軸就全露出來(lái)了。?? 還有一條事實(shí)先記著它跟會(huì)溜同樣重要另外一條垂直軸程序一字不改卻不滑。這條能告訴你真正的最后一道防線是什么第四節(jié)專(zhuān)門(mén)講。· · · 一、15 和 7 之間差的是 bit3先把 6040h 這幾個(gè)位擺清楚位符號(hào)含義bit 0SOSwitch on合閘bit 1EVEnable voltage允許上電bit 2QSQuick stop1 表示不快停bit 3EOEnable operation運(yùn)行使能bit 7FRFault reset故障復(fù)位bit 8HALT臨時(shí)停止不退出運(yùn)行15 0x000Fbit0 到 bit3 全 1。7 0x0007bit0 到 bit2 是 1bit3 變成了 0。bit3 是 Enable operation也就是運(yùn)行使能。清掉它觸發(fā)的是 CiA402 狀態(tài)機(jī)里的轉(zhuǎn)換 5Operation enabled0x0027→ Switched on0x0023這個(gè)狀態(tài)的含義技術(shù)資料里通常寫(xiě)成Energized, no torque功率級(jí)還通著電但電機(jī)不出力矩。?? 這就是關(guān)鍵。很多人把 7 理解成關(guān)掉運(yùn)動(dòng)、電機(jī)還站著實(shí)際它是退出運(yùn)行、力矩歸零。功率級(jí)帶電和能出力矩是兩回事。所以在垂直軸上松開(kāi)寫(xiě) 7 的真實(shí)效果是這樣的電機(jī)先減一陣子速減到零之后徹底不出力。從這一刻起誰(shuí)托住這根軸就不是電控說(shuō)了算了。 二、減速那段歸誰(shuí)管看 605Ch別去調(diào) Pr5.06松手之后確實(shí)會(huì)減速不然就不是溜一點(diǎn)而是直接砸下來(lái)。但減速由誰(shuí)執(zhí)行是有分支的。松下 A6 手冊(cè)減速停止時(shí)序那一節(jié)寫(xiě)得很明白伺服 OFF 的時(shí)序由 605AhQuick stop option code、605BhShutdown option code、605ChDisable operation option code設(shè)置。這些對(duì)象為 0 時(shí)走伺服MINAS A6側(cè)的減速功能非 0 時(shí)走 CoECiA402側(cè)的減速功能。而 A6 的出廠初始值是對(duì)象出廠值605Ah Quick stop option code2605Bh Shutdown option code1605Ch Disable operation option code1605Dh Halt option code1605Ch 1非 0所以走的是 CiA402 側(cè)按 slow down ramp 減速速度模式下用的就是 6084 減速度減完之后轉(zhuǎn) Switched on。?? 這里有個(gè)很實(shí)在的坑既然走的是 CiA402 側(cè)A6 自己的 Pr5.06伺服 OFF 時(shí)序在當(dāng)前配置下根本不參與。不少人照著垂直軸伺服 OFF 時(shí)序去調(diào) Pr5.06改完沒(méi)反應(yīng)原因就在這兒那條路壓根沒(méi)走。但更關(guān)鍵的不是減速走哪條路而是終點(diǎn)都一樣。不管是 CiA402 側(cè)的斜坡還是 A6 側(cè)的減速終點(diǎn)都是力矩沒(méi)了。減速只是讓它滑得慢一點(diǎn)、滑得晚一點(diǎn)不會(huì)讓它停住。停住需要的是力矩或者抱閘。順帶說(shuō)一句那個(gè)常被誤用的 DB如果你把 605Ch 改成 0才會(huì)走 A6 側(cè)的 Pr5.06出廠值 0 是減速中動(dòng)態(tài)制動(dòng)停止后動(dòng)態(tài)制動(dòng)。動(dòng)態(tài)制動(dòng)的制動(dòng)力正比于轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速到零制動(dòng)力就是零同樣托不住靜止的負(fù)載。所以那條路也不是解?！?· · 三、CiA402 里停車(chē)有三種寫(xiě)法只有一種還出力矩這張表是整篇最該存下來(lái)的部分。寫(xiě)法6040h狀態(tài)力矩怎么停由誰(shuí)定Haltbit8 1即0x010F保持 Operation enabled? 保持605DhA6 出廠 1Disable operationbit3 0即0x0007轉(zhuǎn) Switched on? 撤掉605ChA6 出廠 1Quick stopbit2 0Quick stop active? 多數(shù)也撤605AhA6 出廠2?? 第三條要說(shuō)清楚因?yàn)楹芏嗳艘詾榭焱Ｊ前踩?05Ah 2 在 CiA402 里的定義是按 quick stop ramp6085h減速隨后轉(zhuǎn) Switch on disabled。也就是說(shuō)快停停完之后同樣斷力矩垂直軸用快停照樣失去保護(hù)。三種寫(xiě)法里只有 Halt 是停下但力矩還在。Halt 不觸發(fā)狀態(tài)轉(zhuǎn)換驅(qū)動(dòng)器停在 Operation enabled只是把運(yùn)動(dòng)停了。這正是點(diǎn)動(dòng)松開(kāi)需要的語(yǔ)義?！?· · 四、同樣是 6040 寫(xiě) 7為什么另一條垂直軸不滑這條事實(shí)說(shuō)明一件事撤掉力矩是溜車(chē)的必要條件不是充分條件。力矩歸零之后負(fù)載動(dòng)不動(dòng)只看一組對(duì)比重力順著傳動(dòng)鏈折算過(guò)來(lái)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩有沒(méi)有超過(guò)傳動(dòng)鏈自身的靜阻力矩。超過(guò)了軸被自己驅(qū)動(dòng)著轉(zhuǎn)起來(lái)往下滑沒(méi)超過(guò)摩擦把它卡在原地看上去沒(méi)事所以?xún)蓷l垂直軸程序一模一樣、結(jié)果卻不同差別一定在機(jī)械側(cè)。按概率排就這三種差別為什么不滑怎么確認(rèn)有抱閘且時(shí)序?qū)C(jī)械抱閘在力矩歸零之前或同時(shí)夾緊查 BRK-OFF 輸出時(shí)序或者松手時(shí)聽(tīng)有沒(méi)有抱閘動(dòng)作聲傳動(dòng)鏈能自鎖梯形絲杠或蝸輪蝸桿負(fù)載反推不動(dòng)看絲杠類(lèi)型和減速機(jī)型號(hào)靜摩擦夠大負(fù)載輕導(dǎo)軌或減速機(jī)的阻力吃掉了重力轉(zhuǎn)矩?cái)嚯姾笥檬直P(pán)一下或者短行程實(shí)測(cè)自鎖這條值得單獨(dú)講因?yàn)樗杏才袚?jù)滑動(dòng)螺旋副的自鎖條件是導(dǎo)程角小于等于摩擦角寫(xiě)成式子就是tan λ ≤ μ其中λ arctan導(dǎo)程 ÷π × 中徑。換算成臨界摩擦系數(shù)更直觀μ 臨界 導(dǎo)程 ÷π × 中徑實(shí)際摩擦系數(shù)大于它就鎖得住。中徑導(dǎo)程 5 mm導(dǎo)程 10 mm導(dǎo)程 20 mm20 mm0.07960.15920.318330 mm0.05310.10610.212240 mm0.03980.07960.15920.003 ~ 0.01滾珠絲杠的摩擦系數(shù)滾動(dòng)摩擦0.10 ~ 0.30梯形絲杠的摩擦系數(shù)滑動(dòng)摩擦??滾珠絲杠永遠(yuǎn)不會(huì)自鎖。它靠滾珠把滑動(dòng)變成滾動(dòng)摩擦系數(shù)只有 0.003 到 0.01而上表臨界值最小的也有 0.04 左右差一到兩個(gè)數(shù)量級(jí)。這正是它又快又省力的原因也正是它在垂直軸上必須配抱閘的原因。梯形絲杠反過(guò)來(lái)了效率只有 20% 到 50%效率低是缺點(diǎn)能自鎖是優(yōu)點(diǎn)。??自鎖只能當(dāng)?shù)诙婪谰€不能當(dāng)?shù)谝坏馈Ｄ莻€(gè)判據(jù)里的 μ 是整個(gè)計(jì)算中最不可靠的數(shù)新潤(rùn)滑脂會(huì)降低它螺紋磨合之后會(huì)降低它振動(dòng)工況下有效摩擦系數(shù)甚至可以趨近于零螺栓在振動(dòng)下會(huì)自己松就是同一個(gè)道理。真有墜落風(fēng)險(xiǎn)的位置要靠棘輪、制動(dòng)器、蝸輪減速機(jī)或者機(jī)械擋塊這類(lèi)正向保持裝置不能把安全押在摩擦上。 所以這次的排查可以很直接把兩條垂直軸的機(jī)械配置攤開(kāi)對(duì)比差別落在哪一項(xiàng)上原因就在哪一項(xiàng)上。抱閘、自鎖、還是負(fù)載與摩擦一次就能定。· · ·? 五、怎么改三種改法按改動(dòng)量排第一種改動(dòng)最小6040 一直寫(xiě) 0x000F松開(kāi)時(shí)只把 60FF 寫(xiě) 0這是最省事也最正確的點(diǎn)動(dòng)寫(xiě)法。使能全程不動(dòng)速度指令歸零速度環(huán)自己維持零速伺服鎖定把重力頂住。按下6040 寫(xiě) 1560FF 寫(xiě)設(shè)定速度松開(kāi)6040 還是 15 不動(dòng)60FF 寫(xiě) 0第二種規(guī)范寫(xiě)法松開(kāi)時(shí) 6040 寫(xiě) 0x010F置 bit8Halt 語(yǔ)義清晰減速按 605Dh出廠 1slow down ramp走停在 Operation enabled力矩不撤。?? 但必須配一個(gè)動(dòng)作Halt 期間要把 60FF 也寫(xiě)成 0。Halt 只是把運(yùn)動(dòng)停住60FF 里那個(gè)設(shè)定值還在一旦清除 Halt 位軸會(huì)立刻按原速度沖出去。第三種確實(shí)需要斷使能的場(chǎng)合把順序補(bǔ)完整①60FF 寫(xiě) 0等 606Ch實(shí)際速度真正到零②確認(rèn)零速之后再夾緊抱閘③抱閘確認(rèn)夾住最后才寫(xiě) 7反過(guò)來(lái)的話中間那段窗口里軸是純負(fù)載。??另外那個(gè)60FF 不動(dòng)的習(xí)慣建議改掉。現(xiàn)在松開(kāi)時(shí) 60FF 還掛著設(shè)定速度全靠 605Ch 的斜坡兜著。哪天 605Ch 被改成 0、或者 6084 被人調(diào)大就是從設(shè)定速度直接斷力矩垂直軸直接掉。留著設(shè)定速度松手是把安全押在一個(gè)選項(xiàng)碼的出廠值上。 六、那行程越長(zhǎng)滑越多和向下不滑呢主因已經(jīng)定了這兩條是次要因素但也別扔掉它們能幫你確認(rèn)有沒(méi)有第二處毛病。行程越長(zhǎng)滑越多。點(diǎn)動(dòng)雖然是恒速的從 0 加速到設(shè)定轉(zhuǎn)速仍然需要距離。按 2000 r/min、加速度 30000 r/min/s、導(dǎo)程 10 mm 算要走11.11 mm才到頂。在這之前行程越短松手那一刻速度越低減速段越短后面那一段自由滑行的起點(diǎn)也越低。11.11 mm加速到 2000 r/min 需要走過(guò)的距離67 ms按 6084 從 2000 減到 0 的時(shí)間判別法繼續(xù)加長(zhǎng)行程滑量飽和→ 是加速段效應(yīng)改完程序就該消失滑量還在線性漲→ 是位置相關(guān)外力拖鏈、線纜、氣管懸掛重量隨高度變化或者導(dǎo)軌某段阻力不同那得去查機(jī)械改程序治不了。向下不滑先別當(dāng)結(jié)論。向下運(yùn)行時(shí)軸本來(lái)就在往下走松手后那一段下滑會(huì)被當(dāng)成多走了一點(diǎn)方向一致肉眼分不出來(lái)。驗(yàn)證辦法用同一把尺子量?jī)蓚€(gè)方向。不看最終停在哪只看速度歸零之后那 1 秒里 6064h 還在不在變。如果向下其實(shí)也在滑那這條觀察就不成立只是你沒(méi)看見(jiàn)?！?· · 七、根治清單改程序這是主要的。6040 全程保持 0x000F松開(kāi)只把 60FF 寫(xiě) 0或者走 Halt松開(kāi)寫(xiě)0x010F同時(shí)把 60FF 歸 0確實(shí)要斷使能的補(bǔ)齊零速 → 夾緊抱閘 → 寫(xiě) 7的順序別反過(guò)來(lái)回讀確認(rèn)松開(kāi)后狀態(tài)字應(yīng)該一直穩(wěn)在 0x0027。如果變成 0x0023說(shuō)明力矩還是被撤了別去調(diào) Pr5.06當(dāng)前 605Ch 1 走的是 CiA402 側(cè)那條路沒(méi)生效斷電場(chǎng)景另配Pr5.10 設(shè) 4 到 7 Pr6.10 bit10 1 Pr6.51 非零這是報(bào)警落下防止跟正常松手是兩條路還有個(gè)高頻混記順手糾正Pr1.00 是位置環(huán)增益單位 0.1/sPr1.01 才是速度環(huán)增益單位 0.1 HzPr1.02 是速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)單位 0.1 ms。把 Pr1.00 當(dāng)速度環(huán)比例增益調(diào)調(diào)的其實(shí)是位置環(huán)。?? 如果改完還想動(dòng) Pr1.02注意它屬于會(huì)被自動(dòng)調(diào)整接管的參數(shù)。現(xiàn)場(chǎng)那組 Pr1.00 3050、Pr1.02 50 落在 A6 剛性表第 22 檔上說(shuō)明當(dāng)前是自動(dòng)調(diào)整在管。要手動(dòng)調(diào)得先把 Pr0.02 設(shè)成 0 退出自動(dòng)調(diào)整。另外自動(dòng)調(diào)諧結(jié)束30 分鐘內(nèi)斷電結(jié)果不保存收工前手動(dòng)寫(xiě)一次 EEPROM。 八、波形怎么確認(rèn)狀態(tài)字 6041h 是第一證據(jù)。松開(kāi)的那一瞬間開(kāi)始采連采幾百毫秒停在0x0027→ 力矩還在改對(duì)了跳到0x0023→ 進(jìn)了 Switched on力矩沒(méi)了還是老樣子轉(zhuǎn)矩曲線看松手后的形狀減速期間應(yīng)該有轉(zhuǎn)矩速度到零的那一刻轉(zhuǎn)矩掉下去緊接著位置曲線開(kāi)始走。掉下去的那個(gè)點(diǎn)就是滑行的起點(diǎn)。位置曲線看速度歸零之后還有沒(méi)有臺(tái)階有臺(tái)階說(shuō)明窗口還在。?? 讀波形前先做一件事單獨(dú)選中某一個(gè)測(cè)量項(xiàng)看界面底部的實(shí)時(shí)數(shù)值別直接讀縱軸刻度。PANATERM 右側(cè)縱軸經(jīng)常是多個(gè)物理量共用一套刻度把轉(zhuǎn)矩的刻度當(dāng)速度讀很容易得出實(shí)際速度比指令還高這種結(jié)論。· · ·寫(xiě)在最后這個(gè)故障的根子不在增益不在機(jī)械也不在重力補(bǔ)償。它在一行只有兩個(gè)取值的程序里6040 寫(xiě) 15 還是寫(xiě) 7。15 和 7 之間差的是 bit3bit3 是運(yùn)行使能運(yùn)行使能決定電機(jī)出不出力矩。垂直軸松手之后還能不能站住就看那一刻還有沒(méi)有力矩。CiA402 給停車(chē)留了三種寫(xiě)法只有 Halt 是停下但力矩還在。15 / 7 這對(duì)組合之所以用得順手是因?yàn)樗谒捷S上從來(lái)不出問(wèn)題。水平軸沒(méi)有外力持續(xù)推著它斷掉力矩之后摩擦?xí)屗Ｏ聰嗔睾屯Ｏ聛?lái)在水平軸上是同一件事。所以水平軸測(cè)不出這個(gè) bug它只會(huì)幫你在這段程序上蓋一個(gè)驗(yàn)收通過(guò)。而另一條垂直軸程序一字不改卻不滑那是機(jī)械在替你兜底。兜不兜得住跟程序沒(méi)關(guān)系跟絲杠類(lèi)型、有沒(méi)有抱閘、負(fù)載多重有關(guān)系。兜住了是運(yùn)氣兜不住就是事故別把這兩者的差別交給運(yùn)氣。? 最后一句安全的改完先跑短行程觀察松手后的下滑量和機(jī)械沖擊確認(rèn)沒(méi)問(wèn)題再放大行程。要長(zhǎng)期靜止或者斷電抱閘時(shí)序必須單獨(dú)驗(yàn)收。覺(jué)得這篇有點(diǎn)用點(diǎn)個(gè)贊、點(diǎn)個(gè)在看也轉(zhuǎn)給正在跟垂直軸較勁的同事。關(guān)注「老王的工控筆記」現(xiàn)場(chǎng)踩過(guò)的坑寫(xiě)下來(lái)就不算白踩。#伺服調(diào)試 #垂直軸 #松下 A6 #CiA402 #控制字 #6040h #Halt #點(diǎn)動(dòng) #溜車(chē) #EtherCAT #滾珠絲杠 #自鎖 #抱閘