簡(jiǎn)介這是一份單片機(jī)控制直流電動(dòng)機(jī)課程設(shè)計(jì)的完整文檔資料主要面向電子信息、自動(dòng)化等相關(guān)專(zhuān)業(yè)學(xué)生以及需要完成單片機(jī)課程設(shè)計(jì)或PWM直流調(diào)速項(xiàng)目的初學(xué)者。內(nèi)容圍繞AT89C51/80C51單片機(jī)系統(tǒng)講解基于PWM調(diào)壓調(diào)速的設(shè)計(jì)思路包括A/D與D/A轉(zhuǎn)換、L298驅(qū)動(dòng)芯片、H橋功率電路和定頻調(diào)寬調(diào)速方法并配有硬件圖、程序框圖、程序源碼、調(diào)試運(yùn)行及仿真截圖有助于讀者從原理到實(shí)現(xiàn)完整掌握直流電機(jī)轉(zhuǎn)速控制與測(cè)量裝置的設(shè)計(jì)流程。資源壓縮包較小僅包含1個(gè)docx格式文檔打包后229KB全文共17頁(yè)章節(jié)結(jié)構(gòu)清晰覆蓋設(shè)計(jì)目的、任務(wù)要求、設(shè)計(jì)原理分析、硬件資源及原理、程序、調(diào)試運(yùn)行、仿真截圖和設(shè)計(jì)心得體會(huì)等模塊可直接作為課程設(shè)計(jì)報(bào)告編寫(xiě)和答辯準(zhǔn)備的參考資料。這份文檔上線以來(lái)已有659人學(xué)習(xí)瀏覽適合作為單片機(jī)控制直流電動(dòng)機(jī)方向的選題參考與實(shí)踐指南。1. 單片機(jī)控制直流電動(dòng)機(jī)課程設(shè)計(jì)的題眼不在電機(jī)在控制很多同學(xué)拿到“單片機(jī)控制直流電動(dòng)機(jī)”這個(gè)題目第一反應(yīng)是“這不就一個(gè)開(kāi)關(guān)管的事嗎”然后直接拿單片機(jī) IO 口去推電機(jī)結(jié)果要么電機(jī)紋絲不動(dòng)要么單片機(jī)復(fù)位。這門(mén)課程設(shè)計(jì)真正考察的不是電機(jī)本身而是三個(gè)點(diǎn)功率驅(qū)動(dòng)怎么搭、轉(zhuǎn)速怎么調(diào)、轉(zhuǎn)速怎么測(cè)回來(lái)。把這三個(gè)點(diǎn)打通正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)、加減速、數(shù)碼管實(shí)時(shí)顯示轉(zhuǎn)速都是順帶的事。本文按 51 單片機(jī)課程設(shè)計(jì)最常見(jiàn)的方案來(lái)講圍繞 H 橋驅(qū)動(dòng)、定時(shí)器 PWM 調(diào)速和測(cè)速顯示展開(kāi)適合正在做單片機(jī)課程設(shè)計(jì)、畢業(yè)設(shè)計(jì)以及準(zhǔn)備藍(lán)橋杯單片機(jī)組的讀者。2. 先解決驅(qū)動(dòng)問(wèn)題直流電機(jī)為什么不能直接接單片機(jī)2.1 電平、電流與反向電動(dòng)勢(shì)的三重約束先把直流電機(jī)的等效模型擺出來(lái)一個(gè)電樞電阻 R、一個(gè)電樞電感 L再串聯(lián)一個(gè)與轉(zhuǎn)速成正比的反向電動(dòng)勢(shì) E Ke·n。電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)這個(gè)反電動(dòng)勢(shì)方向和外部供電相反轉(zhuǎn)速越高反向電動(dòng)勢(shì)越大。單片機(jī)的 IO 口輸出高電平只有 3.3V 或 5V拉電流能力一般也就 10~20mA而普通直流電機(jī)啟動(dòng)瞬間的堵轉(zhuǎn)電流可以達(dá)到額定電流的數(shù)倍拿 IO 口直接驅(qū)動(dòng)第一個(gè)結(jié)果是電壓被拉垮第二個(gè)結(jié)果是反向電動(dòng)勢(shì)順著導(dǎo)線往單片機(jī)灌輕則復(fù)位重則燒引腳。課程設(shè)計(jì)里最常見(jiàn)的處理是用分立三極管搭一個(gè)開(kāi)關(guān)電路或者直接上集成驅(qū)動(dòng)芯片。分立方案成本低、原理圖好畫(huà)但只能單向調(diào)速不能換向如果題目要求“正反轉(zhuǎn)”就必須用 H 橋。H 橋的四個(gè)開(kāi)關(guān)管按對(duì)角線成對(duì)導(dǎo)通電流方向反轉(zhuǎn)電機(jī)就反轉(zhuǎn)四個(gè)管子全關(guān)是自由停車(chē)下橋兩個(gè)同時(shí)導(dǎo)通是能耗制動(dòng)。搞清楚這四個(gè)狀態(tài)驅(qū)動(dòng)部分就不難了。2.2 驅(qū)動(dòng)芯片選型課程設(shè)計(jì)最常用的三個(gè)方案常見(jiàn)做法是優(yōu)先考慮手頭實(shí)驗(yàn)室有什么芯片而不是先定電路再買(mǎi)件。下面這張表把三種常見(jiàn)方案的邊界列清楚選型時(shí)對(duì)號(hào)入座方案驅(qū)動(dòng)能力是否支持正反轉(zhuǎn)典型場(chǎng)景注意點(diǎn)ULN2003 達(dá)林頓管陣列單路 500mA峰值更高不支持只能單向調(diào)速小功率電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)實(shí)驗(yàn)內(nèi)部是開(kāi)集電極必須接續(xù)流二極管L298N 雙 H 橋單橋 2A峰值 3A支持內(nèi)置續(xù)流二極管課程設(shè)計(jì)最主流幾乎人手一塊壓降約 2V供電電壓要往上留余量TB6612 雙 H 橋單橋 1.2AMOS 管工藝支持內(nèi)置續(xù)流電池供電、需要低功耗的場(chǎng)景邏輯電平兼容 3.3V/5V常用于 STM32我這里默認(rèn)選 L298N 來(lái)講因?yàn)?51 單片機(jī)課程設(shè)計(jì)配套的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊大多是它。需要注意 L298N 是個(gè)線性驅(qū)動(dòng)芯片管壓降在 2V 左右也就是說(shuō)電源端給 9V電機(jī)實(shí)際得到的電壓只有 7V 上下做轉(zhuǎn)速標(biāo)定時(shí)必須用實(shí)測(cè)值不能按 9V 去算。2.3 正反轉(zhuǎn)、停止與剎車(chē)的控制真值表L298N 的每一路 H 橋有 IN1、IN2 和 ENA 三個(gè)控制腳。ENA 是使能腳很多模塊上默認(rèn)用跳線帽短接到高電平想用 PWM 調(diào)速時(shí)要把跳線帽拔掉把 PWM 信號(hào)接到 ENA 上。IN1 和 IN2 決定電流方向邏輯關(guān)系如下IN1IN2ENA電機(jī)狀態(tài)00X自由停止繞組無(wú)電流101正轉(zhuǎn)011反轉(zhuǎn)111剎車(chē)?yán)@組短路XX0停機(jī)PWM 無(wú)效對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)代碼可以抽象成一個(gè)獨(dú)立的函數(shù)主程序里只管調(diào)用不改底層邏輯// motor.c - 電機(jī)動(dòng)作控制 #define IN1 P1_0 #define IN2 P1_1 #define ENA P1_2 #define MOTOR_STOP 0 #define MOTOR_FORWARD 1 #define MOTOR_REVERSE 2 #define MOTOR_BRAKE 3 void motor_ctrl(unsigned char cmd) { switch (cmd) { case MOTOR_STOP: // 自由停止兩個(gè)輸入都拉低 IN1 0; IN2 0; ENA 0; break; case MOTOR_FORWARD: // 正轉(zhuǎn)IN11, IN20 IN1 1; IN2 0; ENA 1; break; case MOTOR_REVERSE: // 反轉(zhuǎn)IN10, IN21 IN1 0; IN2 1; ENA 1; break; case MOTOR_BRAKE: // 剎車(chē)兩個(gè)輸入都為1 IN1 1; IN2 1; ENA 1; break; } }這段代碼里把 ENA 也納入控制是為了后續(xù)好加 PWM 調(diào)速。注意剎車(chē)狀態(tài)和正轉(zhuǎn)狀態(tài)只差一個(gè) IN2很多人寫(xiě)程序時(shí)喜歡先把兩個(gè)輸入清 0 再置位這在電機(jī)高速運(yùn)行時(shí)會(huì)造成一瞬間的自由停車(chē)電流突變會(huì)產(chǎn)生較大的反電動(dòng)勢(shì)沖擊。正確的做法是先切換 IN1/IN2再打開(kāi) ENA把換向動(dòng)作放到調(diào)速之后處理具體順序在第 5 章還會(huì)展開(kāi)。3. 用定時(shí)器產(chǎn)生 PWM 調(diào)平均電壓轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)的核心3.1 調(diào)速的本質(zhì)是占空比而不是電壓數(shù)值直流電機(jī)穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速近似等于電樞電壓除以反電動(dòng)勢(shì)系數(shù)所以調(diào)電壓就能調(diào)轉(zhuǎn)速。但這里說(shuō)的“調(diào)電壓”不是讓你用滑動(dòng)變阻器串在電源上而是用 PWM 改變平均電壓。PWM 的頻率一般在 100Hz 到 20kHz 之間占空比 50% 的平均電壓就是電源電壓的 50%。電機(jī)繞組的電感會(huì)起到平波作用把方波電流濾成帶有紋波的直流電流所以電機(jī)實(shí)際感受到的是一個(gè)略低于電源電壓的等效直流電壓。為什么不直接做一路 DAC 調(diào)電壓因?yàn)榫€性調(diào)壓方案里多余的能量全部消耗在調(diào)整管上大電流下發(fā)熱嚴(yán)重課程設(shè)計(jì)里的電源和散熱條件都撐不住。PWM 方式開(kāi)關(guān)管要么全導(dǎo)通要么全截止效率高得多這也是 51 單片機(jī)課程設(shè)計(jì)里幾乎所有調(diào)速方案都采用 PWM 的原因。3.2 用 51 定時(shí)計(jì)數(shù)器產(chǎn)生 PWM 的兩種做法3.2.1 軟件定時(shí)翻轉(zhuǎn)通用但占用中斷資源STC89C52 這類(lèi)傳統(tǒng) 51 單片機(jī)沒(méi)有硬件 PWM 模塊最通用的方法是讓定時(shí)器產(chǎn)生固定周期的中斷在中斷服務(wù)程序里翻轉(zhuǎn)電平配合一個(gè)軟件計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)占空比調(diào)節(jié)。這種做法的優(yōu)點(diǎn)是代碼直觀、任意引腳都能輸出 PWM缺點(diǎn)是中斷頻率不能太高否則 CPU 大部分時(shí)間都在處理中斷主循環(huán)的按鍵掃描和數(shù)碼管刷新會(huì)卡頓。3.2.2 硬件 PWM 與 PCA 模塊STC 系列的部分型號(hào)比如 STC15、STC8 系列自帶硬件 PWM 或 PCA 模塊配置好寄存器后占空比由硬件自動(dòng)維持不占用中斷。如果你的課程設(shè)計(jì)允許換主控優(yōu)先用帶硬件 PWM 的型號(hào)代碼量能少三分之一。但很多實(shí)驗(yàn)室的課程設(shè)計(jì)指定用 AT89S52 或 STC89C52這兩個(gè)型號(hào)沒(méi)有硬件 PWM所以下面還是按定時(shí)器中斷方案來(lái)講這也是 51 單片機(jī)定時(shí)計(jì)數(shù)器知識(shí)點(diǎn)的核心考法。3.3 定時(shí)初值與 PWM 頻率的換算定時(shí)器中斷里不僅要翻轉(zhuǎn) PWM 電平還要刷新數(shù)碼管、計(jì)時(shí)測(cè)速窗口所以 PWM 頻率不能取得太高。工程上常見(jiàn)做法是 PWM 頻率取 100~200Hz細(xì)分 100 級(jí)足夠電機(jī)平滑調(diào)速。下面以 12MHz 晶振、定時(shí)器 T0 工作在方式 116 位定時(shí)為例算一組可以直接用的參數(shù)。12MHz 晶振在 12T 模式下機(jī)器周期是 1μs定時(shí) 100μs 需要計(jì)數(shù) 100 個(gè)機(jī)器周期定時(shí)初值為 65536 - 100 65436換算成十六進(jìn)制是 0xFF9C。定時(shí) 50μs 同理PWM 頻率定時(shí)周期T0 初值 (TH0, TL0)占空比步進(jìn)100Hz100μs0xFF, 0x9C1%200Hz50μs0xFF, 0xCE1%1kHz10μs0xFF, 0xF61%這里要注意1kHz 雖然聽(tīng)不見(jiàn)電機(jī)嘯叫但 10μs 一次中斷對(duì) 12MHz 晶振的 51 來(lái)說(shuō)負(fù)擔(dān)偏重中斷服務(wù)程序稍微寫(xiě)長(zhǎng)一點(diǎn)就會(huì)溢出。課程設(shè)計(jì)里我一般建議用 100Hz 或 200Hz電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的輕微“滋滋”聲不影響演示效果系統(tǒng)也穩(wěn)定。如果之后要通過(guò)串口打印調(diào)試數(shù)據(jù)晶振建議換成 11.0592MHz否則波特率誤差會(huì)導(dǎo)致亂碼。3.4 最小 PWM 輸出代碼與三個(gè)易錯(cuò)點(diǎn)下面這段代碼只做 PWM 輸出不摻其他邏輯方便單獨(dú)驗(yàn)證驅(qū)動(dòng)部分// pwm_test.c - 最小PWM輸出測(cè)試 #include reg52.h sbit ENA P1^2; // 接L298N的ENA引腳 unsigned char duty 50; // 占空比 50% unsigned int cnt 0; void timer0_init(void) { TMOD 0xF0; // 只修改T0不動(dòng)T1的方式位 TMOD | 0x01; // T0方式116位定時(shí) TH0 0xFF; TL0 0x9C; // 100us定時(shí)初值 ET0 1; // 允許T0中斷 TR0 1; // 啟動(dòng)T0 } void timer0_isr(void) interrupt 1 { TH0 0xFF; TL0 0x9C; // 重裝初值 if (cnt 100) { // 100次中斷為一個(gè)PWM周期 cnt 0; } if (duty 0) { ENA (cnt duty) ? 1 : 0; // 前duty個(gè)周期輸出高 } else { ENA 0; // duty為0時(shí)直接關(guān)斷 } } void main(void) { timer0_init(); EA 1; // 開(kāi)總中斷 while (1) { // 主循環(huán)先空轉(zhuǎn)驗(yàn)證PWM波形 } }三個(gè)易錯(cuò)點(diǎn)先說(shuō)清楚。第一TMOD賦值前要先用 0xF0保留高四位如果直接TMOD 0x01會(huì)把 T1 的配置沖掉后續(xù)測(cè)速功能就會(huì)失效。第二中斷里比較的是cnt和duty當(dāng)duty 100時(shí)cnt的取值范圍是 0~99永遠(yuǎn)滿足條件電機(jī)滿速但duty 0時(shí)要單獨(dú)處理否則條件永遠(yuǎn)不成立輸出恒為低兩種情況表現(xiàn)截然不同。第三TL0 的重裝必須在中斷入口處完成不能等 PWM 比較邏輯執(zhí)行完再重裝否則定時(shí)誤差會(huì)累積PWM 周期會(huì)漂移。4. 組裝整體系統(tǒng)按鍵、數(shù)碼管、測(cè)速的一次集成4.1 資源分配把題目要求的每個(gè)功能都落到具體引腳一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的課程設(shè)計(jì)題目通常要求按鍵調(diào)速、按鍵換向、數(shù)碼管或 LCD 顯示當(dāng)前轉(zhuǎn)速。先把資源分配好再寫(xiě)代碼能避免做到一半發(fā)現(xiàn)引腳沖突。下面是一張常見(jiàn)的分配表對(duì)應(yīng) STC89C52 或 AT89S52功能引腳說(shuō)明電機(jī)正反轉(zhuǎn)P1.0, P1.1接 L298N 的 IN1, IN2PWM 輸出P1.2接 L298N 的 ENA加速按鍵P3.0獨(dú)立按鍵軟件消抖減速按鍵P3.1獨(dú)立按鍵軟件消抖換向按鍵P3.2按一次切換一次方向測(cè)速信號(hào)輸入P3.4T1 外部計(jì)數(shù)引腳4 位數(shù)碼管P0 P2P0 段選P2 位選需要上拉T1 在模式 2 下是 8 位自動(dòng)重裝定時(shí)器在模式 1 下是 16 位計(jì)數(shù)器這里用 T1 做外部計(jì)數(shù)P3.4 每來(lái)一個(gè)下降沿計(jì)數(shù)值加 1完全不需要主循環(huán)輪詢(xún)效率最高。4.2 用光電對(duì)管和 T1 外部計(jì)數(shù)實(shí)現(xiàn)測(cè)速測(cè)速部分的常見(jiàn)做法是在電機(jī)轉(zhuǎn)軸上裝一個(gè)開(kāi)有 20 個(gè)槽的碼盤(pán)用紅外對(duì)管跨在碼盤(pán)兩側(cè)。碼盤(pán)每轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)槽紅外接收管就被遮擋一次輸出一個(gè)脈沖。這個(gè)脈沖接到 P3.4 后T1 自動(dòng)累加。轉(zhuǎn)速的計(jì)算公式是轉(zhuǎn)速(rpm) 脈沖數(shù) × 3000 / 碼盤(pán)孔數(shù)其中 3000 來(lái)自 1 分鐘除以 20ms 測(cè)速窗口20ms 內(nèi)測(cè)到 N 個(gè)脈沖1 分鐘就是 N × 3000 個(gè)脈沖再除以每圈脈沖數(shù)就得到每分鐘轉(zhuǎn)數(shù)。這段邏輯放在 T0 的中斷里做T0 每中斷 200 次正好是 20ms時(shí)間基準(zhǔn)不需要額外占用定時(shí)器。4.3 整合代碼PWM、測(cè)速、按鍵掃描一體化將 PWM 輸出、20ms 測(cè)速窗口和按鍵消抖整合起來(lái)// system.c - 電機(jī)閉環(huán)調(diào)速整合代碼 #include reg52.h #define HOLE_COUNT 20 // 碼盤(pán)孔數(shù) #define PWM_PERIOD 100 // PWM細(xì)分?jǐn)?shù) sbit IN1 P1^0; sbit IN2 P1^1; sbit ENA P1^2; sbit KEY_ADD P3^0; sbit KEY_SUB P3^1; sbit KEY_DIR P3^2; unsigned char duty 40; // 當(dāng)前占空比 40% unsigned int pwm_cnt 0; // PWM分頻計(jì)數(shù) unsigned int tick_cnt 0; // 20ms測(cè)速窗口計(jì)數(shù) unsigned int pulse_cnt 0; // 測(cè)速窗口內(nèi)的脈沖數(shù) unsigned int rpm 0; // 計(jì)算出的轉(zhuǎn)速 bit motor_dir 0; // 0正轉(zhuǎn) 1反轉(zhuǎn) void timer0_init(void) { TMOD 0x15; // 0001 0101: T1計(jì)數(shù)模式1, T0定時(shí)模式1 TH0 0xFF; TL0 0x9C; // 100us定時(shí) TH1 0; TL1 0; // T1從0開(kāi)始計(jì)數(shù) ET0 1; TR0 1; TR1 1; EA 1; } void timer0_isr(void) interrupt 1 { TH0 0xFF; TL0 0x9C; // PWM輸出 if (pwm_cnt PWM_PERIOD) pwm_cnt 0; ENA (pwm_cnt duty) ? 1 : 0; // 20ms測(cè)速窗口 if (tick_cnt 200) { tick_cnt 0; TR1 0; // 先停T1再讀數(shù) pulse_cnt (unsigned int)TH1 8 | TL1; TH1 0; TL1 0; TR1 1; rpm (unsigned long)pulse_cnt * 3000 / HOLE_COUNT; } } void delay_ms(unsigned int t) { unsigned int i, j; for (i 0; i t; i) for (j 0; j 125; j); } void key_scan(void) { static bit add_lock 0, sub_lock 0, dir_lock 0; if (!KEY_ADD) { delay_ms(10); // 消抖 if (!KEY_ADD !add_lock) { if (duty 95) duty 5; add_lock 1; } } else add_lock 0; if (!KEY_SUB) { delay_ms(10); if (!KEY_SUB !sub_lock) { if (duty 5) duty - 5; sub_lock 1; } } else sub_lock 0; if (!KEY_DIR) { delay_ms(10); if (!KEY_DIR !dir_lock) { motor_dir ~motor_dir; if (motor_dir) { IN1 0; IN2 1; } else { IN1 1; IN2 0; } dir_lock 1; } } else dir_lock 0; } void main(void) { timer0_init(); IN1 1; IN2 0; // 初始正轉(zhuǎn) while (1) { key_scan(); } }代碼里的TMOD 0x15是關(guān)鍵高四位給 T1 配成 16 位外部計(jì)數(shù)低四位給 T0 配成 16 位定時(shí)兩者互不干擾。測(cè)速時(shí)先TR1 0再讀 TH1/TL1防止讀數(shù)過(guò)程中計(jì)數(shù)繼續(xù)累加造成數(shù)據(jù)撕裂。按鍵消抖用了帶鎖存標(biāo)志的寫(xiě)法按住不放只生效一次這種寫(xiě)法在課程設(shè)計(jì)答辯時(shí)經(jīng)常被問(wèn)到建議能講清楚鎖存變量的作用。4.4 干擾與數(shù)碼管亂跳的排查順序如果數(shù)碼管顯示的轉(zhuǎn)速值在電機(jī)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定時(shí)還在亂跳優(yōu)先排查順序是先確認(rèn)碼盤(pán)和光電對(duì)管之間的距離是否合適碼盤(pán)晃動(dòng)會(huì)導(dǎo)致一幀多計(jì)數(shù)再看電機(jī)電源和單片機(jī)電源是不是共地電機(jī)工作時(shí)地線電位被拉偏會(huì)產(chǎn)生大量干擾脈沖最后檢查信號(hào)線上要不要并聯(lián)一個(gè) 10nF 電容濾高頻。很多同學(xué)一上來(lái)就懷疑算法算錯(cuò)實(shí)際上 90% 的測(cè)速抖動(dòng)來(lái)自硬件。5. 驗(yàn)收階段的三個(gè)實(shí)用技巧校準(zhǔn)表、串口打印與換向保護(hù)5.1 先做一張“占空比-實(shí)際轉(zhuǎn)速”校準(zhǔn)表不要在報(bào)告里只寫(xiě)“占空比越大轉(zhuǎn)速越高”指導(dǎo)老師要的是數(shù)據(jù)。做法很簡(jiǎn)單占空比從 0% 以 10% 為步進(jìn)調(diào)到 100%用測(cè)速代碼讀出的 rpm 記錄下來(lái)至少取三組重復(fù)測(cè)量取平均。得到的表格長(zhǎng)這樣占空比第一次轉(zhuǎn)速(rpm)第二次轉(zhuǎn)速(rpm)平均轉(zhuǎn)速(rpm)10%28527928230%84283083650%13951402139870%186018721866100%242024152418這組數(shù)據(jù)能反映兩個(gè)信息一是占空比和轉(zhuǎn)速接近線性又不是完全線性低速段有死區(qū)二是同占空比下重復(fù)測(cè)量有誤差知道了重復(fù)性報(bào)告里討論誤差來(lái)源才有依據(jù)。5.2 用串口打印代替數(shù)碼管讀擋位數(shù)碼管在演示時(shí)只能看到個(gè)位數(shù)級(jí)的變化調(diào)試階段建議把占空比和轉(zhuǎn)速通過(guò)串口發(fā)到電腦上位機(jī)看。12MHz 晶振下串口波特率誤差較大調(diào)成 11.0592MHz 后 9600 波特率幾乎沒(méi)有誤差。串口發(fā)送每個(gè)數(shù)據(jù)用換行分隔Excel 或串口助手直接按行導(dǎo)入就能畫(huà)曲線比對(duì)著數(shù)碼管記錄數(shù)據(jù)高效得多。5.3 換向保護(hù)先剎車(chē)再反轉(zhuǎn)最后也是最容易被指導(dǎo)老師抓到的一個(gè)細(xì)節(jié)電機(jī)正在高速正轉(zhuǎn)時(shí)突然切換方向L298N 的 H 橋會(huì)瞬間經(jīng)歷短路狀態(tài)沖擊電流很大。正確做法是換向前先執(zhí)行MOTOR_BRAKE狀態(tài)保持 10ms讓電機(jī)先減速然后再設(shè)置新的方向。也就是“剎車(chē) 10ms → 切換 IN1/IN2 → 恢復(fù) PWM”的順序。按一下?lián)Q向鍵加 10ms 延時(shí)體感上幾乎察覺(jué)不到但驅(qū)動(dòng)芯片的溫升和電源的跌落都會(huì)明顯改善。把這一行代碼寫(xiě)進(jìn)報(bào)告評(píng)委基本不會(huì)再往下追問(wèn)驅(qū)動(dòng)細(xì)節(jié)了。本文還有配套的精品資源點(diǎn)擊獲取