簡介這套基于STM32F1與TMC5160的SPI步進(jìn)電機(jī)控制例程面向嵌入式開發(fā)者與電機(jī)控制愛好者解決堵轉(zhuǎn)檢測與高精度定位的實(shí)際工程問題。工程基于標(biāo)準(zhǔn)HAL庫完整實(shí)現(xiàn)了SPI驅(qū)動(dòng)TMC5160、stallGuard堵轉(zhuǎn)檢測、目標(biāo)位置精確定位、速度閉環(huán)與加減速控制并集成usmart調(diào)試組件方便在線調(diào)參。壓縮包共133個(gè)文件以74個(gè)h頭文件與54個(gè)c源文件為主涵蓋SPI初始化、TMC5160寄存器配置、定時(shí)器PWM、串口調(diào)試、按鍵輸入及外部Flash讀寫等模塊配套md說明文檔整體大小863KB目錄結(jié)構(gòu)清晰可直接在ALIENTEK MINISTM32開發(fā)板上燒錄運(yùn)行。目前已有50人學(xué)習(xí)使用適合需要快速上手TMC5160高級(jí)功能或參考HAL庫工程框架的開發(fā)者省去查閱手冊與反復(fù)調(diào)試寄存器的時(shí)間。 做步進(jìn)電機(jī)項(xiàng)目最怕什么怕丟步。更怕的是丟步了系統(tǒng)還一臉“我很好”的樣子繼續(xù)往下跑。幾個(gè)月前我接了一套三軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)器用A4988空載怎么跑都沒事一帶負(fù)載就偶發(fā)失步廢品廢了好幾批。后來我把驅(qū)動(dòng)方案換成TMC5160用STM32F1的SPI接口把堵轉(zhuǎn)檢測和精準(zhǔn)定位一起做進(jìn)去才算從“開環(huán)盲跑”變成“心里有數(shù)”。這套組合非常適合3D打印機(jī)、小型雕刻機(jī)、機(jī)器人關(guān)節(jié)或者任何不想上編碼器閉環(huán)、又想隨時(shí)知道電機(jī)到底堵沒堵的設(shè)備。下面把我調(diào)通的整個(gè)過程、踩過的坑、以及最終定版的邏輯寫出來。1. 為什么是TMC5160 STM32F1這套組合1.1 A4988時(shí)代最讓人崩潰的事丟步了你不知道A4988和DRV8825這類驅(qū)動(dòng)器便宜、皮實(shí)但本質(zhì)上是個(gè)“盲區(qū)”方案。電機(jī)堵轉(zhuǎn)、丟步、越界驅(qū)動(dòng)器不會(huì)給你任何信號(hào)。你只能靠限位開關(guān)、靠程序里的預(yù)估位置甚至靠肉眼守著設(shè)備。一旦負(fù)載突變步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)矩不足電機(jī)在原地咔咔響代碼里的坐標(biāo)卻已經(jīng)跑出去幾百步了。等發(fā)現(xiàn)異常工件廢了、絲桿頂彎了、甚至機(jī)架都被憋變形。我最初也想過加編碼器做成閉環(huán)但三軸平臺(tái)三套編碼器加改造的錢和時(shí)間都快趕上一臺(tái)新控制器了。后來評(píng)估了一圈發(fā)現(xiàn)TMC5160這種帶診斷功能的驅(qū)動(dòng)芯片才是性價(jià)比解——它不需要外部編碼器靠內(nèi)部對(duì)反電動(dòng)勢的監(jiān)測就能給出堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。1.2 TMC5160把電流檢測和斜坡生成都做進(jìn)了芯片TMC5160不是普通步進(jìn)驅(qū)動(dòng)芯片。它內(nèi)部集成了功率MOSFET最大支持60V供電、峰值電流約5A驅(qū)動(dòng)57步進(jìn)電機(jī)這類機(jī)型非常合適。更重要的是它有三個(gè)別的芯片沒有的功能模塊stallGuard2堵轉(zhuǎn)檢測通過監(jiān)測電機(jī)反電動(dòng)勢在失步/堵轉(zhuǎn)瞬間給出數(shù)字量結(jié)果這是整篇文章的核心。內(nèi)部控制斜坡引擎梯形加速度、減速曲線都由芯片自己生成MCU只需要下發(fā)目標(biāo)位置和速度不用像傳統(tǒng)方案那樣持續(xù)發(fā)脈沖。SPI接口完整讀寫幾乎所有運(yùn)行參數(shù)都能通過SPI寄存器訪問包括電流、細(xì)分、速度、位置、狀態(tài)。對(duì)比TMC2209它雖然也帶堵轉(zhuǎn)檢測但走的是UART半雙工接口軟件仿真的UART時(shí)序遇到中斷容易出錯(cuò)而且電流能力偏小做57電機(jī)有點(diǎn)吃力。TMC5160的SPI是全雙工讀寫狀態(tài)非常直接調(diào)試體驗(yàn)完全不同。1.3 為什么主控還選STM32F1STM32F103這顆老將這時(shí)候反而很合適。TMC5160的SPI最高建議速率在10MHz以內(nèi)STM32F103的SPI1能跑到18MHz余量足夠。關(guān)鍵是它3.3V邏輯電平跟TMC5160的VCC_IO直接匹配引腳也簡單一個(gè)SPI接口加三根GPIO就能搞定。項(xiàng)目例程多、價(jià)格低、大家手頭都有拿來復(fù)現(xiàn)這套方案成本最低。如果你的項(xiàng)目要同時(shí)掛屏幕、傳感器、多個(gè)串口F103也有足夠資源不需要上F4。2. SPI鏈路調(diào)通之前先讀懂TMC5160的脾氣2.1 一個(gè)datagram是8位地址加32位數(shù)據(jù)TMC5160的SPI讀寫跟普通外設(shè)不太一樣。每次片選拉低后主機(jī)要發(fā)5個(gè)字節(jié)第1個(gè)字節(jié)是寄存器地址后4個(gè)字節(jié)是32位數(shù)據(jù)。寫操作時(shí)地址最高位為0后4字節(jié)就是要寫入的數(shù)據(jù)讀操作時(shí)地址最高位置1后4字節(jié)可以隨便填。這里有個(gè)非常容易踩的坑讀操作的返回?cái)?shù)據(jù)是滯后一拍的。第一次發(fā)讀命令時(shí)芯片返回的是上一次通信的殘留內(nèi)容第二次再發(fā)同樣命令才能拿到真正想讀的寄存器值。所以正確讀法一定是“連讀兩次取第二次”或者先寫一次垃圾數(shù)據(jù)再讀。我在網(wǎng)上見過很多例程第一次讀出來的數(shù)值永遠(yuǎn)是0就是因?yàn)闆]處理這個(gè)滯后。2.2 時(shí)鐘極性和片選Mode3 軟件CSTMC5160數(shù)據(jù)手冊里明確標(biāo)注SPI工作在模式3也就是CPOL1、CPHA1SCK空閑為高第二個(gè)沿采樣數(shù)據(jù)。用STM32CubeMX配置時(shí)SPI Mode選Full-Duplex MasterCPOL選HighCPHA選2 Edge其他保持默認(rèn)。我試過用模式1跑也能通但偶爾會(huì)出現(xiàn)隨機(jī)性錯(cuò)誤后來老老實(shí)實(shí)改回模式3問題消失。片選我強(qiáng)烈建議用普通GPIO軟件控制而不是STM32的硬件NSS。硬件NSS在SPI異常時(shí)會(huì)自動(dòng)拉低容易造成誤觸發(fā)而且一個(gè)SPI口以后想掛第二片TMC5160軟件CS只要加一個(gè)GPIO就行。我自己用的引腳分配是信號(hào)STM32F103引腳接到TMC5160SCKPA5SCKMISOPA6SDOMOSIPA7SDICSPA4CSGNDGNDGND注意TMC5160的SDI和SDO不能接反很多網(wǎng)友說的“SPI通信概率失敗”“讀出來全是0xFF”一半是接反了另一半是沒處理讀滯后。2.3 讀寫函數(shù)與“讀兩次”的坑我最終調(diào)通的底層讀寫函數(shù)大概長這樣static uint32_t TMC5160_TransferFrame(uint8_t addr, uint32_t data, uint8_t rd) { uint8_t txbuf[5], rxbuf[5] {0}; uint32_t result 0; txbuf[0] rd ? (addr | 0x80) : (addr 0x7F); txbuf[1] (data 24) 0xFF; txbuf[2] (data 16) 0xFF; txbuf[3] (data 8) 0xFF; txbuf[4] data 0xFF; TMC5160_CS_LOW(); for (uint8_t i 0; i 5; i) { while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_I2S_FLAG_TXE) RESET); SPI_I2S_SendData(SPI1, txbuf[i]); while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_I2S_FLAG_RXNE) RESET); result (result 8) | SPI_I2S_ReceiveData(SPI1); } while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_I2S_FLAG_BSY) SET); TMC5160_CS_HIGH(); return result; } void TMC5160_WriteReg(uint8_t addr, uint32_t data) { TMC5160_TransferFrame(addr, data, 0); } uint32_t TMC5160_ReadReg(uint8_t addr) { TMC5160_TransferFrame(addr, 0, 1); // 第一次返回的是上次內(nèi)容丟棄 return TMC5160_TransferFrame(addr, 0, 1); // 第二次才是真正寄存器值 }每次發(fā)送后立刻讀RXNE是為了避免STM32F1的SPI在接收溢出時(shí)報(bào)錯(cuò)。片選拉高等BSY清零后再做防止芯片還沒采完最后一個(gè)字節(jié)CS就釋放了。這個(gè)函數(shù)穩(wěn)定跑了幾萬次通信沒有出現(xiàn)偶發(fā)錯(cuò)位。3. 堵轉(zhuǎn)檢測靠反電動(dòng)勢判斷堵沒堵3.1 stallGuard2原理和SG_RESULT怎么讀stallGuard2的物理基礎(chǔ)很簡單步進(jìn)電機(jī)的線圈在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生反電動(dòng)勢BEMF的大小跟轉(zhuǎn)速有關(guān)而負(fù)載越重電流波形相對(duì)BEMF的偏移就越大。TMC5160在斬波周期里把這個(gè)偏移不斷地?cái)?shù)字化得到一個(gè)類似“負(fù)載表”的數(shù)值SG_RESULT。實(shí)際讀到的規(guī)律是空載時(shí)SG_RESULT數(shù)值大負(fù)載增加時(shí)數(shù)值逐步變小快堵轉(zhuǎn)時(shí)接近0。它其實(shí)是一個(gè)負(fù)相關(guān)的負(fù)載指示不是一個(gè)絕對(duì)值所以用的時(shí)候需要在具體電機(jī)的空載狀態(tài)下調(diào)出一個(gè)基準(zhǔn)。讀取SG_RESULT的方法是讀0x36附近的COOLCONF相關(guān)寄存器或者通過RAMP_STAT的stall標(biāo)志位。我調(diào)試時(shí)習(xí)慣用SPI讀寄存器然后通過串口把數(shù)值打印出來同時(shí)用手去捏電機(jī)的軸觀察數(shù)值變化。沒有串口時(shí)接一塊小OLED刷屏顯示也一樣速度不快但足夠調(diào)整。3.2 SGT閾值、TCOOLTHRS與低速失效區(qū)TMC5160的堵轉(zhuǎn)閾值叫SGT范圍是-64到63寫在STALL_GUARD/COOLCONF寄存器組里。SGT越小越敏感我一開始直接設(shè)為-20結(jié)果空載都會(huì)誤報(bào)改到10左右手捏住電機(jī)軸才會(huì)觸發(fā)負(fù)載臨界點(diǎn)余量才算合理。調(diào)SGT有個(gè)工程上的笨辦法先把電機(jī)空載跑起來讓SG_RESULT穩(wěn)定出現(xiàn)記一個(gè)最大值然后把電機(jī)軸慢慢堵死看它掉到哪個(gè)數(shù)值最后取中間偏上大概15%的余量作為報(bào)警閾值。有人說一次校準(zhǔn)就能通用實(shí)際換一臺(tái)電機(jī)、換一個(gè)電源電壓SG_RESULT都會(huì)漂最好每臺(tái)設(shè)備單獨(dú)標(biāo)定一次。另一條必須記住stallGuard2在低速下不可靠。電機(jī)轉(zhuǎn)速太低時(shí)BEMF太小檢測電路信噪比急劇下降。所以TMC5160給了TCOOLTHRS寄存器用來設(shè)定“低于這個(gè)速度就不評(píng)估堵轉(zhuǎn)”。實(shí)際操作中我建議把這個(gè)速度設(shè)置在電機(jī)啟動(dòng)后穩(wěn)定運(yùn)行的轉(zhuǎn)速附近比如步進(jìn)速度為每秒3000步時(shí)TCOOLTHRS設(shè)成2000步/秒低于這個(gè)值就純靠時(shí)間超時(shí)判斷不依賴SG_RESULT。3.3 用DIAG引腳加軟件濾波做完整堵轉(zhuǎn)判定TMC5160有兩個(gè)診斷引腳DIAG0和DIAG1可以配置成堵轉(zhuǎn)事件輸出。在GCONF寄存器里把DIAG1_STALL位置1堵轉(zhuǎn)觸發(fā)時(shí)對(duì)應(yīng)引腳就會(huì)有一個(gè)低電平事件用來接外部中斷非常方便。但硬件事件只是一個(gè)邊沿機(jī)械振動(dòng)、快速加減速瞬間也可能讓SG_RESULT瞬時(shí)低于閾值導(dǎo)致誤報(bào)。我的處理是在中斷里只置一個(gè)標(biāo)志位主循環(huán)里連續(xù)讀幾次SG_RESULT確認(rèn)至少2到3次都在報(bào)警區(qū)間才真正判定為堵轉(zhuǎn)。這樣既保留硬件中斷的快速性又不會(huì)因?yàn)橐淮闻及l(fā)抖動(dòng)就急停。判定堵轉(zhuǎn)后軟件流程是把RAMPMODE切到保持模式停止繼續(xù)運(yùn)動(dòng)讀GSTAT寄存器清除驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤標(biāo)志記錄當(dāng)前坐標(biāo)丟失把目標(biāo)位置回退到安全點(diǎn)重新使能電機(jī)低速回零重新定位。4. 精準(zhǔn)定位把運(yùn)動(dòng)規(guī)劃交給內(nèi)部斜坡引擎4.1 定位模式寫XTARGET芯片自己跑曲線TMC5160最舒服的一點(diǎn)是它內(nèi)置了斜坡生成器定位控制根本不需要MCU發(fā)脈沖。只要把RAMPMODE設(shè)為0位置模式然后把目標(biāo)位置寫到XTARGET寄存器芯片就會(huì)按VMAX、AMAX、DMAX自己跑出加加速、勻速、減速的過程最終停在目標(biāo)位置。這個(gè)設(shè)計(jì)把MCU從“頻繁產(chǎn)生方波脈沖”里徹底解放出來。傳統(tǒng)做法里CPU要開定時(shí)器每個(gè)脈沖都要進(jìn)中斷或者用DMA占著定時(shí)器通道步進(jìn)一多就手忙腳亂。用TMC5160之后MCU只需要定期通過SPI查詢RAMP_STAT里的POSITION_REACHED位看看是否到位。實(shí)際驗(yàn)證下來梯形曲線由芯片內(nèi)部生成比MCU定時(shí)器產(chǎn)生脈沖的抖動(dòng)小得多低速運(yùn)行也更平穩(wěn)。尤其是做精準(zhǔn)定位時(shí)芯片內(nèi)部對(duì)加減速的時(shí)鐘源比軟件定時(shí)更穩(wěn)重復(fù)定位的一致性明顯更好。4.2 關(guān)鍵參數(shù)配置順序和防呆我第一次初始化TMC5160時(shí)直接寫VMAX和XTARGET電機(jī)紋絲不動(dòng)后來才發(fā)現(xiàn)順序反了。硬件上電后的配置順序應(yīng)該按這個(gè)鏈路來GCONF配置SPI通信模式、DIAG引腳輸出、是否使能stall輸出IHOLD_IRUN設(shè)置保持電流和運(yùn)行電流注意IRUN的單位是百分比不是安培VMAX、AMAX、DMAX設(shè)置最大速度、加速度、減速度先給低速小加速度確認(rèn)方向正確再拉高RAMPMODE設(shè)為0進(jìn)入定位模式XTARGET寫入目標(biāo)位置電機(jī)開始跑RAMP_STAT輪詢位置到達(dá)標(biāo)志。有幾個(gè)防呆點(diǎn)值得說同一時(shí)刻只改一個(gè)寄存器每改完一個(gè)都讀回來校驗(yàn)。TMC5160寫寄存器和讀寄存器的數(shù)據(jù)會(huì)經(jīng)過內(nèi)部延遲如果你連續(xù)快速寫很多寄存器偶爾會(huì)丟最后一幀我一般每個(gè)寄存器寫完加一個(gè)小延時(shí)或者讀一次IFCNT寄存器確認(rèn)通信計(jì)數(shù)器在增加。IFCNT是TMC5160專門用來核對(duì)SPI通信是否正常的寄存器每成功通信一次自動(dòng)加一調(diào)試時(shí)沒事就看看它比什么工具都好用。4.3 堵轉(zhuǎn)后的回零與恢復(fù)堵轉(zhuǎn)檢測出來之后不是簡單停住就完了。我遭遇過一次極端情況電機(jī)堵轉(zhuǎn)后絲桿已經(jīng)頂?shù)搅藱C(jī)械限位重新上電直接使能電機(jī)會(huì)把結(jié)構(gòu)憋壞。所以我的恢復(fù)流程里加了一步“先斷電釋放力矩再手動(dòng)/自動(dòng)回零”。自動(dòng)回零的實(shí)現(xiàn)是檢測到堵轉(zhuǎn)后先把RAMPMODE切到速度模式VMAX設(shè)成一個(gè)很小的值以極低速度往負(fù)方向移動(dòng)試探同時(shí)監(jiān)聽堵轉(zhuǎn)信號(hào)。一旦又觸發(fā)堵轉(zhuǎn)說明回到了原點(diǎn)側(cè)限位此時(shí)把XACTUAL清零重新加載正常運(yùn)動(dòng)參數(shù)整個(gè)過程基本可以全自動(dòng)完成。這個(gè)思路比單純停下來等人去處理要靠譜得多尤其適合無人值守的產(chǎn)線設(shè)備。5. 真機(jī)調(diào)試?yán)锏乃膫€(gè)大坑5.1 SPI概率性通信失敗的真相我在開發(fā)板上一切正常裝到機(jī)箱里就“SPI通信概率失敗”排查了很久發(fā)現(xiàn)三個(gè)原因疊加。第一是SPI時(shí)鐘設(shè)得太高TMC5160的SPI雖然標(biāo)稱能到10MHz但實(shí)際走線稍長、沒有終端電阻時(shí)6MHz以上就容易采樣錯(cuò)位我最后穩(wěn)定在2MHz。第二是CS釋放太快代碼里必須等BSY標(biāo)志清零再加幾個(gè)空操作的延時(shí)再拉高CS。第三是邏輯電源和電機(jī)電源的上電時(shí)序TMC5160的VCC_IO必須先穩(wěn)定SPI通信才能可靠電機(jī)電源晚一點(diǎn)上沒關(guān)系反過來就會(huì)出現(xiàn)芯片未初始化就收到命令的怪問題。調(diào)試時(shí)還發(fā)現(xiàn)一個(gè)巧現(xiàn)象SPI連接線只要跟步進(jìn)電機(jī)動(dòng)力線平行走超過10厘米通信失效率就明顯上升。原因是驅(qū)動(dòng)斬波電流在動(dòng)力線上產(chǎn)生強(qiáng)脈沖噪聲耦合到SPI線上。后來把SPI線改成雙絞并在靠近芯片端加了33pF對(duì)地電容問題基本消失。這也是為什么不推薦SPI線拉太長TMC5160到MCU的連線盡量控制在20厘米以內(nèi)。5.2 固定點(diǎn)失步/誤報(bào)的原理與對(duì)策有段時(shí)間我的設(shè)備只在同一個(gè)絕對(duì)位置附近出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)誤報(bào)換個(gè)位置就正常。這個(gè)現(xiàn)象后來確認(rèn)是混合式步進(jìn)電機(jī)的齒槽轉(zhuǎn)矩和微步細(xì)分誤差共同作用的結(jié)果。步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子的齒槽結(jié)構(gòu)天然存在轉(zhuǎn)矩波動(dòng)在某個(gè)特定角度附近即使空載SG_RESULT也會(huì)周期性下探如果SGT閾值卡得太緊這個(gè)位置就會(huì)成為“固定誤報(bào)點(diǎn)”。應(yīng)對(duì)辦法有三層最直接的是把SGT往不敏感方向調(diào)2到3格犧牲一點(diǎn)極限負(fù)載檢測能力換穩(wěn)定更穩(wěn)的做法是把這個(gè)已知位置從正常工作區(qū)間里排除運(yùn)動(dòng)規(guī)劃時(shí)快進(jìn)跨過或者換一條路線最徹底的做法是在軟件里對(duì)位置做分區(qū)校準(zhǔn)針對(duì)不同角度區(qū)間用不同的報(bào)警閾值。目前大多數(shù)民用項(xiàng)目做到第一層就夠了。5.3 stealthChop和spreadCycle的檢測差異這個(gè)坑一定要單獨(dú)說堵轉(zhuǎn)檢測在stealthChop靜音模式下會(huì)明顯變遲鈍。TMC5160支持靜音的stealthChop2模式但stallGuard2的設(shè)計(jì)基準(zhǔn)是spreadCycle模式下的電流形狀。stealthChop為了讓電機(jī)安靜刻意修圓了電流波形導(dǎo)致BEMF偏移量的提取精度下降。官方文檔也提示了這一點(diǎn)實(shí)際表現(xiàn)是同一臺(tái)電機(jī)、同一個(gè)SGT值切到stealthChop后堵轉(zhuǎn)報(bào)警的靈敏度大幅下降甚至堵死都不報(bào)。如果你的項(xiàng)目必須貼臉用TMC5160建議在GCONF里把EN_SPREADCYCLE置位也就是用spreadCycle模式跑然后把速度上限控制在一個(gè)噪聲可接受的范圍內(nèi)。電機(jī)聲音大一點(diǎn)但堵轉(zhuǎn)檢測的可靠性高很多。兩個(gè)模式我都在同一臺(tái)機(jī)器上對(duì)比過spreadCycle的報(bào)警重復(fù)性明顯更好。5.4 電源、接線、線長對(duì)檢測精度的影響最后是電源對(duì)SG_RESULT的影響。TMC5160的電流檢測精度依賴于電機(jī)電源電壓的穩(wěn)定程度。供電電壓紋波大時(shí)SG_RESULT會(huì)跟著抖嚴(yán)重時(shí)堵轉(zhuǎn)閾值形同虛設(shè)。我最初用一個(gè)48V開關(guān)電源直接供電紋波有200多毫伏空載SG_RESULT的跳動(dòng)范圍比堵轉(zhuǎn)下降量還大。后來在電源輸出端并聯(lián)了一顆470uF電解電容加一顆104陶瓷電容紋波壓到幾十毫伏SG_RESULT的穩(wěn)定性立刻提升一個(gè)檔次。另一個(gè)細(xì)節(jié)是電流檔位IRUN的設(shè)定。IRUN設(shè)得越低電機(jī)越容易失步但堵轉(zhuǎn)檢測時(shí)SG_RESULT變化也越小IRUN設(shè)得越高檢測信號(hào)越明顯但電機(jī)發(fā)熱嚴(yán)重。我最終把IRUN設(shè)在電機(jī)額定電流的80%左右兼顧了力矩余量和檢測靈敏度。上機(jī)之后還要再驗(yàn)證一次空載和堵轉(zhuǎn)兩個(gè)狀態(tài)的SG_RESULT差值差值的絕對(duì)值小于20%的話建議要么換大一號(hào)電機(jī)要么降低負(fù)載。最后再分享一個(gè)習(xí)慣調(diào)試階段每次上電先讀一遍TMC5160的GSTAT寄存器把上電復(fù)位、過溫、過流這些歷史錯(cuò)誤清干凈再開始運(yùn)動(dòng)控制。這樣如果后邊出現(xiàn)異常GSTAT里的狀態(tài)永遠(yuǎn)是最新一次的運(yùn)行信息排查起來省很多時(shí)間。這套TMC5160加STM32F1的方案我在兩套設(shè)備上跑了大半年堵轉(zhuǎn)檢測和定位控制的配合一直很穩(wěn)定希望這篇經(jīng)驗(yàn)總結(jié)能幫你少走幾步彎路。本文還有配套的精品資源點(diǎn)擊獲取